单片机：STM32F103RCT6
        滤波：卡尔曼
        驱动：75F75场效应管+        IR2101S
        电池：36V12AH锂电池
        电机：优耐特36v350w外头电机
        轮胎：6寸充气轮胎
        价格参考
        电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。
        
        我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
        我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
        程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！

        在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！
        
        我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论。我的qq是991520912，十万伏特
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