原理图说明：

1、主控MCU采用MSP430F5438A；

2、采用25MHZ外部晶振；

3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050；

4、磁力计采用HMC5883L；

5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器；

6、集成了CP2102 USB转TTL芯片；

7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~

代码说明：

1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的；

2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手；

3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了；

4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送；

5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新；