很早以前在RTT上做的S型电机加减速表计算，为了配合理解，做了一个EXCEL的数学模型传上来：

EXCEL文件：

注释已经很详细了，呵呵，我就不多说了！在RTT平台上实现的，虽然跟飞思卡尔没关系，但是看到有很多做电机驱动的，就发出来给大家！

做这段代码的时候用到高中物理中的知识，发点感慨，人不知道什么时候学的东西就能用的上，呵呵！

#ifndef __SPEED_H__
#define __SPEED_H__
#include "rtthread.h"
#include "finsh.h"
/*  三分之一加减速法则：
加速路程不超过三分之一总路程，
这样做的目的是给减速留有足够的时间去检测减速点，
进而实现平稳的将速度减到初速度，
如果在处理速度够快的情况下，
可以选择二分之一加减速
*/
//加减速法则，2分之一法则或3分之一法则
#define SPEEDPRINCIPLE              3
//电机最大转速，单位转/min
#define MOTOMAXSPEED                1500    
//电机每转对应的传动距离,单位：mm
#define MOTOROUNDLENGTH             36
//电机最大初速度，初速度超过该值会对电机造成伤害，单位转/min
#define MOTOMAXSTART                200
//驱动器细分数
#define DRIVERSFRACTION             1
//电机细分数
#define MOTOFRACTION                200
//根据初速度，末速度，以及时间，计算加速路程
#define ACCELERATESPACE(V0,Vt,t)    (((V0) + (Vt)) * (t) / 2)
//根据加速路程，初速度，以及时间，计算末速度
#define LASTVELOCITY(S,V0,t)        (2 * (S) / (t) - (V0))
//根据电机转速（转/min），计算电机步速度（step/s）
#define STEPSPEED(RV)               ((RV) * MOTOFRACTION * DRIVERSFRACTION / 60)
//根据长度计算电机所需走的步数，S的单位为mm
#define TOTALSTEP(S)                S * MOTOFRACTION * DRIVERSFRACTION / MOTOROUNDLENGTH 
struct SPEED
{
    int         V0;                 //初速度，单位：step/s
    int         Vt;                 //末速度，单位：step/s
    long long   S;                  //路程，单位：step
    double      t;                  //加速时间，单位：s
    int         time;               //加速次数    单位：次
    int         *SpeedTab;          //加速速度表，速度单位：step/s
    int         SecSpeedPoint;      //减速点 单位：step(在电机运动过程中，如果剩余路程小于等于该值，那么电机开始减速)
};
typedef struct SPEED * Speed_t;
//各参数范围值，可以在此设置参数范围
//初速度大于0小于电机最高起速，末速度大于初速度，小于电机最高转速
#define IS_SPEED(V0,Vt)     (((V0) >= 0) && ((V0) <= STEPSPEED(MOTOMAXSTART))  \
                            && ((Vt) >= (V0)) && ((Vt) <= STEPSPEED(MOTOMAXSPEED)))                            
#define IS_SPACE(S)         ((S) > 0)
#define IS_ADDTIMING(t)     ((t) > 0)            
#define IS_ADDTIME(time)     ((time) >= 32)        //让加速次数必须大于等于32，否则计算表格就没什么意义
#endif
#include "Speed.h"
//函数名称： CalculateSpeedTab
//函数功能：计算加减速表
//参数参数：Speed 速度结构体
//             V0;                //初速度，单位：step/s
//             Vt;                //末速度，单位：step/s
//             S;                 //路程，单位：step
//             t;                 //加速时间，单位：s
//             time;              //加速次数    单位：次
//             *SpeedTab;         //加速速度表，速度单位：step/s
//             SecSpeedPoint;     //减速点 单位：step
//返回输出：速度结构体
static Speed_t CalculateSpeedTab(Speed_t Speed)
{
    int i;                        
    double aa;                    //加加速
    int DeltaV;                   //速度变化量
    int tempVt;
    //如果速度记录表的指针为空，说明没有分配内存
    RT_ASSERT(Speed->SpeedTab != RT_NULL);
    //各参数是否超范围
    RT_ASSERT(IS_SPEED(Speed->V0, Speed->Vt));
    RT_ASSERT(IS_SPACE(Speed->S));
    RT_ASSERT(IS_ADDTIMING(Speed->t));
    RT_ASSERT(IS_ADDTIME(Speed->time));
    //根据加速法则计算末速度
    tempVt = LASTVELOCITY(Speed->S / SPEEDPRINCIPLE, Speed->V0, Speed->t);
    Speed->Vt = (tempVt > Speed->Vt) ? Speed->Vt : tempVt;                                                   
    Speed->SecSpeedPoint = ACCELERATESPACE(Speed->V0, Speed->Vt, Speed->t);        //计算减速点位置，剩余路程为该值时开始减速
    aa = (double)((Speed->Vt - Speed->V0) / 2)      //加速度变化拐点时的速度值                           a|   /|\             
        * 2                                         //知道直角三角形面积，逆推三角型高度时将面积*2        |  / | \面积为DeltaV
        / (Speed->time / 2)                         //除以底边                                            | /  |  \            
        / (Speed->time / 2);                        //再除以底边，得到斜率，即加加速                      |/___|___\__time   
    //开始速度计算
    for(i = 0; i < ((Speed->time / 2) + 1); i++)
    {
        DeltaV = (aa * i * i) / 2;                                     //V = V0 + a * t / 2;  a = aa * t;
        *(Speed->SpeedTab + i) = Speed->V0 + DeltaV;                   //当前点的速度
        *(Speed->SpeedTab + Speed->time - i) = Speed->Vt - DeltaV;     //对称点的速度
    }
    return Speed;
}
//函数名称：TestSpeed
//函数功能：测试速度表计算函数
//函数参数：V0      初速度，单位：转/min
//          Vt      末速度，单位：转/min
//          S       路程，单位：mm
//          time    加速次数
//函数返回：无
void TestSpeed(int V0, int Vt, int S, int time)
{
    int i;
    Speed_t Speed = (Speed_t)rt_malloc(sizeof(struct SPEED));
    Speed->V0 = STEPSPEED(V0);    //起速
    Speed->Vt = STEPSPEED(Vt);    //末速
    Speed->S = TOTALSTEP(S);      //路程
    Speed->t = 0.2;               //加速时间设为0.2秒
    Speed->time = time;           //加速次数
    Speed->SpeedTab = (int *)rt_malloc(sizeof(int) * (Speed->time + 1)); //根据加速次数申请表格内存，加1，以防用的时候超界
    CalculateSpeedTab(Speed);       //开始计算
    for(i = 0; i < Speed->time; i++)
    {
        rt_kprintf("SpeedTab[%d] = %d, Acceleration = %d\n"
                  , i
                  , *(Speed->SpeedTab + i)
                  , *(Speed->SpeedTab + i + 1) - *(Speed->SpeedTab + i));
    }
    rt_kprintf("SpeedTab[%d] = %d\n", i, *(Speed->SpeedTab + i));
    rt_free(Speed->SpeedTab);              
    rt_free(Speed);                    
}
FINSH_FUNCTION_EXPORT(TestSpeed, Test Speed table calculate);